一种用于腿部骨折复位手术的并联机器人系统、控制方法、设备及介质

本申请提供了一种用于腿部骨折复位手术的并联机器人系统、控制方法、设备及介质，所述并联机器人系统包括固定环、运动环、两个红外光学参考架、多个可伸缩的连杆、以及多个电机；其中，两个所述红外光学参考架分别固定在所述固定环以及所述运动环上，多个所述连杆通过十二个万向节分别与所述固定环以及所述运动环连接，多个所述电机分别与所述固定环上的六个万向节连接以使驱动所述万向节绕轴向旋转，所述电机通过转动圈数转动万向节带动连杆内部的螺纹旋转实现所述连杆的伸缩以使完成腿部骨折复位过程。实现了准确地对腿部骨折进行复位，用电机驱动代替医生人力移动断骨能大幅减轻手术过程中医生的负担。