一种用于自动驾驶3D障碍物的多模态融合方法

本发明提供一种用于自动驾驶3D障碍物的多模态融合方法包括如下步骤：S1、利用多模态传感器采集驾驶车辆行驶数据及车辆周围障碍物信息；S2、对步骤S1中多模态传感器采集的自动驾驶车辆行驶数据及车辆周围障碍物数据进行预处理；S3、根据预处理之后的周围障碍物的数据，提取车辆周围障碍物的特征；S4、设定车辆速度阈值，根据步骤S2中多模态传感器预处理后得到的驾驶车辆速度，当车速高于设置的阈值时，增加步骤S1多模态传感器采集频率，当车速低于设置的阈值时，减小步骤S1多模态传感器采集频率；S5、根据步骤S4中车辆速度与速度阈值的关系选择使用数据层融合策略对数据进行融合或者选择特征层融合策略对数据进行融合。