一种用于变电站支柱绝缘子的除冰方法及装置

本发明涉及一种用于变电站支柱绝缘子的除冰方法及装置，方法包括：获取待除冰绝缘子区域的全局图像，将全局图像输入目标检测模型，获取图像中绝缘子位置；目标检测模型利用mask训练集训练R‑CNN神经网络获得；根据图像中绝缘子位置，确定绝缘子在世界坐标系中的位置，基于绝缘子在世界坐标系中的位置，控制除冰机器人的机械臂移动至绝缘子的相应位置；获取绝缘子的表面温度，基于绝缘子的表面温度以及当前工况合适温度区间，并利用PID控制算法对除冰机器人中喷枪的换向阀的方向和气动阀的风量进行匹配计算，控制除冰机器人中喷枪的换向阀和气动阀进行除冰。本发明能够自主作业、自动规划路径、智适应调节喷头风向、风力以及环境感知。