一种复合机器人控制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种复合机器人控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括，接收调度系统发送的复合机器人所要到达的目标位置信息；根据所述目标位置信息和所述复合机器人中的目标控制器，确定所述复合机器人对应的关节控制信息，其中，目标控制器包括至少一个层级控制器，层级控制器包括层级优化算法；根据所述关节控制信息，对所述复合机器人的各个机械关节进行控制处理，以分层优化解决底盘和机械臂的协同控制问题，有效处理不同时间尺度的技术问题，减少了复合机器人整体控制的复杂度和计算的负担。