割草机回充控制及建图方法、装置、设备、介质和产品

本申请提供一种割草机回充控制及建图方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能机器人领域，包括：智能割草机从起始位置朝向基站行进至第一位置，在该位置处，确定第一偏移角度大于阈值角度时，朝向减小第一偏移角度的方向进行偏转；进而由第一位置行进至基站正前方的第一轨迹范围，再由第一轨迹范围返回基站充电；第一偏移角度为：行进方向和当前位置朝向第一轨迹范围的中心的连线之间的角度；第一轨迹范围被定义为：位于第一位置和基站之间，且第一轨迹范围中任一点到基站的距离小于第一位置到基站的距离；在从第一轨迹范围返回基站的过程中，智能割草机的行进方向至少发生两次纠正，以动态调整其行进路线，确保智能割草机和基站实现精确对接。