一种自动化番茄打叶末端执行器及打叶方法

本发明提供了一种自动化番茄打叶末端执行器及打叶方法。该自动化番茄打叶末端执行器安装在番茄打叶机械臂手腕上；深度相机获取番茄叶柄信息并传递至控制系统。控制系统计算得到打叶对象位置，控制机械臂移动至指定位置并执行打叶操作；自动化番茄打叶末端执行器包括切割装置、驱动装置；切割装置包括刀头、保护壳；驱动装置包括气缸、气缸支架、传动接头、限位器、机械臂连接法兰；本发明在切刀外侧设置夹持臂以提高打叶操作的准确性；本发明通过在刀片外侧加设具有凸起颗粒的保护壳来增大与番茄主茎间的摩擦力，加强打叶稳定性，避免对植株造成损伤，提高打叶过程的安全性。