一种基于四旋翼无人机的森林火灾预警方法

本发明公开了一种基于四旋翼无人机的森林火灾预警方法；属于森林防火监测技术领域，其实施过程为：无人机起飞后，通过机载的激光雷达对监测的森林区域进行地形模型建立，然后采用PKO算法进行森林火点监控的巡逻路径进行最优航迹规划；无人机搭载热成像相机进行森林图像数据采集；采集的森林火点图像采用YOLOv8算法结合RMT的视觉主干进行分类、识别、标记。本发明提出了一种无人机自主完成森林火灾预警的方法，提高了无人机的巡逻效率，减少了火情反应所需时间，节省了人力成本。