无人机区域边界自动识别与避障方法及装置

本发明涉及无人机区域边界自动识别与避障方法及装置，方法包括：获取无人机传感器的环境感知数据，对环境感知数据进行类型划分，得到对应的图像数据、点云数据和连续图像帧；对图像数据进行边界识别处理，得到对应的边界识别结果，对点云数据进行障碍物特征提取，得到对应的障碍物特征；通过预设的Transformer模型对连续图像帧进行长程依赖特征预测，得到对应的运动预测信息；依据动态边界信息对三维环境地图进行避障路径规划，得到对应的避障路径；对避障路径、动态边界信息和预设的任务目标进行决策分析，生成自动避障决策。本发明能够实时更新环境信息并做出相应的避障决策。