一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法

本申请提供一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法，将图优化技术应用于惯性/超短基线多参数联合标定中，整个过程包括：建立多误差参数状态模型，构建多误差参数标定因子，基于增量区间平衡的非线性优化问题计算，最终得到精确的多误差参数。与现有方法相比，本发明可以同时估计应答器位置误差、杆臂误差、安装角度误差，充分利用历史观测数据，通过反复迭代与重线性化解决优化方程的非线性问题，具有标定精度高、标度速度快的优势。