一种基于视觉定位的工业机器人料片抓取实现方法

本发明一种基于视觉定位的工业机器人料片抓取实现方法，抓取实现方法包括：对机器人进行手眼标定，确定机器人基坐标系与工业相机之间的固定几何关系、通过工业相机对料片进行图像采集、对采集到的料片原始图像进行降噪和边缘检测预处理、通过模板匹配算法，在原始图像中定位到料片位置、在料片轮廓上建立抓取坐标系并确定抓取点、获得抓取点在机器人基座标系下的位姿，控制机器人进行料片抓取与铺贴工作。本发明能够最大限度避免来料稳定性不一致导致的铺贴精度不高问题，有效提高抓取和铺贴规划的精确度和成功率。