一种基于非结构化螺孔多级定位的机械臂螺丝锁付方法及系统

本发明属于机械臂装配技术领域，提供了一种基于非结构化螺孔多级定位的机械臂螺丝锁付方法及系统，包括：获取待锁付的目标图像；基于不同膨胀率对目标图像进行多尺度感知融合，提取目标图像中的螺孔边缘形态；根据所提取到的螺孔边缘形态和多层监督机制，得到螺孔全局边缘预测图；基于所得到的螺孔全局边缘预测图进行螺孔中心定位，得到螺孔真实姿态；基于所得到的螺孔全局边缘预测图进行螺孔中心定位，得到螺孔的位置信息以及含误差的粗姿态信息；在姿态对齐网络中校正含误差的粗姿态信息以确定螺孔姿态信号，机械臂根据螺孔的位置信息和姿态信息运动到螺孔正上方进行螺丝锁付。