一种机械臂吸盘控制方法、系统及存储介质

本发明提供一种机械臂吸盘控制方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过视觉系统对目标物体进行初步定位，得到机械臂的目标位姿；根据目标位姿控制机械臂进行移动直至吸盘的探针接触到目标物体的物体表面，通过正运动学确定探针与物体表面的接触点在机械臂基坐标系下的位置坐标；根据位置坐标调整机械臂的关节速度，直至吸盘的所有探针均与物体表面接触，再根据所有接触点的位置坐标，确定最终吸盘位姿；根据最终吸盘位姿，通过机械臂控制吸盘与物体表面进行贴合。本发明利用探针对吸盘的姿态进行实时监测，在吸盘与物体表面吸合过程中对吸盘姿态实时进行调整改善了吸盘对物体的抓取效果。