一种全尺度人形机器人协调控制方法及系统

本发明提出一种全尺度人形机器人协调控制方法及系统，通过构建非线性模型预测控制器，利用序列二次优化进行优化求解，对系统输入和系统状态进行优化；从优化后的轨迹中提取出躯干位姿任务、摆动腿与支撑腿任务以及手臂任务，并使用高频混合全身运动控制HWBC算法根据分配的优先级权重映射多个跟踪任务至关节空间，使得机器人能够协调处理好手臂与足端的运动，并提高系统响应，具有多个步态鲁棒运动的能力。