一种复合动力式水下人形机器人

本发明涉及一种复合动力式水下人形机器人，包括躯干模块、腿部模块、脚蹼、浮力调节模块、充气瓶、感知模块和控制模块；所述腿部模块能够相对躯干模块在躯干模块的左右方向和前后方向上摆动；所述浮力调节模块包括浮力气囊组和充放气控制机构；还包括水下推进模块，所述水下推进模块包括上推进器和下推进器，所述上推进器安装在躯干模块上，所述下推进器安装在腿部模块上；所述控制模块分别与上推进器和下推进器都控制相连；所述感知模块中的腿部运动检测组件设置于腿部模块，能够获取腿部模块的运动情况，并能够获取下推进器的推进力相对躯干模块的角度关系；所述浮力气囊组在充放气时总浮心始终处于一个浮心波动空间范围内。