一种输电线路电力巡检机器人及其控制方法

本发明公开了一种输电线路电力巡检机器人及其控制方法，包括左攀爬臂和右攀爬臂；左攀爬臂、右攀爬臂的中部设置有角度开合机构；左攀爬臂、右攀爬臂上均设置有辅助臂；左攀爬臂、右攀爬臂的底部均设置有复合卡爪主体，每处复合卡爪主体上设置有电磁卡爪和两处机械卡爪；还包括S1‑S6等控制步骤。本发明针对脚钉与巡检机器人的位置距离不同，结合特有的控制算法，可以根据脚钉是否可抓握区分出两种机械‑电磁复合夹爪的夹持方式，从而采用不同的攀爬抓握方式以应对巡检机器人与脚钉不同距离的情况，节省巡检机器人在攀爬巡检过程中消耗的能量，提高其在巡检工作中的续航和效率。