多源数据融合的室内机器人高精度定位方法及系统

本发明属于移动机器人技术领域，提供了一种多源数据融合的室内机器人高精度定位方法及系统，提取视觉图像信息及激光雷达的点云信息中的高维度特征，在粗匹配出的位置处进行精确匹配，得到融合估计位姿；采用惯性测量单元的测量数据，得到第一估计位姿，采用轮式里程计的测量数据，得到第二估计位姿，采用超宽带的测量数据，得到第三估计位姿；对所述融合估计位姿、第一估计位姿、第二估计位姿和第三估计位姿，进行位姿差异度量，筛选得到最优估计位姿，根据所述最优估计位姿进行位姿优化后得到最终位姿；提高了室内机器人在复杂环境中的定位与重定位精度与效率，提高了整个定位系统的鲁棒性。