多机器人系统编队保持方法和多机器人系统

本发明提供了一种多机器人系统编队保持方法和多机器人系统，该方法包括：获取编队保持任务，所述编队保持任务携带多个任务参数；根据所述多个任务参数、生成的最优控制函数和设置的至少一个约束条件生成所述多机器人系统中每个机器人的运动路径；控制所述领航机器人和所述至少一个跟随机器人按照所述运动路径行驶，以完成所述编队保持任务。本发明实施例提供的技术方案中，能够在已知的静态环境中实现机器人群体的运动路径规划，加快了运动路径规划速度，提高了运动路径规划效率，提高了多机器人系统的行驶安全性，从而使得多机器人系统可以高效完成编队保持任务。