AUV集群感知通信一体化数据收集与路径规划方法

本发明涉及一种AUV集群感知通信一体化数据收集与路径规划方法，应用于水下感知通信一体化系统，该系统包括一个数据中心、若干水下控制节点和AUV集群、以及多个传感器节点，包括以下步骤：数据中心为每个水下控制节点分配工作区域；各控制节点将其工作区域内的传感器节点分为多个传感器节点簇并计算各传感器节点簇的重叠通信区域，进而为其所属AUV集群规划路径，使该AUV集群协同遍历工作区域内各传感器节点簇的重叠通信区域完成数据收集时的能量效率最大化。本发明能够提高AUV水下无线传感网络的能量效率。