人形机器人的控制方法、装置、机器人及介质

本申请实施例提供了一种人形机器人的控制方法、装置、机器人及介质，属于机器人技术领域。该方法包括：在所述人形机器人更新全身状态后，获取操作对象在所述人形机器人的全身可达性空间信息中的目标位置；根据所述目标位置与每个可运动部件的可达性子空间信息确定目标运动模态；根据所述目标运动模态控制目标可运动部件执行目标操作，通过对人形机器人的运动模态进行高效决策，提高人形机器人在工厂环境下灵活切换运动模态的能力，提高人形机器人的控制准确度。