一种新的自倾转垂直起降飞行器的系统辨识方法

本申请涉及自倾转垂直起降飞行器技术领域，公开了一种新的自倾转垂直起降飞行器的系统辨识方法，包括：A.针对飞行器的动力单元进行孤立建模；B.基于多正弦波相移叠加信号作为系统辨识的输入激励；C.通过闭环系统辨识方法，获取系统的动态响应数据；D.基于气动力和力矩的系数模型对飞行器的动力学模型进行表征；E.计算动力单元提供的桨拉力及由螺旋桨差动控制产生的力矩差值；F.使用MOF方法对模型结构进行优化。通过将激励输入与系统控制输入叠加后传至执行器，规避开环辨识的不稳定性，多正弦波相移叠加输入信号可使各通道在时域和频域上的正交性，有效降低控制耦合对系统辨识的干扰，进而解决控制耦合问题。