摘要
本发明公开了一种基于降尺度投影的大规模点云语义分割方法及系统,包括以下步骤:获取待处理点云,针对大规模点云的空间分布设置虚拟视图的降尺度投影视点和视线,获得虚拟相机的外参;针对第m个视点对应的虚拟相机的内参和外参,生成对应的虚拟视图,同时获取三维点云和二维投影点之间的映射关系,其中虚拟相机的内参包括焦距、像素大小和像幅大小;基于现有的二维图像语义分割算法提取虚拟视图中的语义信息,基于获取的三维点云和二维投影点之间的映射关系,将语义信息从二维传递到三维,完成点云的语义分割。本发明能够实现大规模大尺度点云的语义分割,提高语义分割精度。
技术关键词
语义标签
点云语义分割方法
图像语义分割模型
相机外参
空洞
邻域
坐标系
语义分割系统
地面
分辨率
关系
点云密度
影像
三维模型
像素点
系统为您推荐了相关专利信息
图像语义分割模型
图像语义分割方法
混合损失函数
通道注意力机制
分辨率
实例分割模型
焊缝
焊接控制方法
焊接控制系统
轨迹
ORB特征
构建动态地图
特征点
语义标签
FAST算法
数据采集分析系统
激振系统
土压力传感器
孔隙水压力计
降雨系统
数据采集系统
移动平台
机器人
环境图像数据
控制模块