一种基于动态运动基元的双臂机器人自适应技能学习方法

本发明公开了一种基于动态运动基元的双臂机器人自适应技能学习方法，获取示教数据，建立动态运动基元模型，通过动态运动基元模型，双臂分别从示教数据中学习轨迹的形状特征，生成对应的轨迹形状函数，得到初始的轨迹控制权重；获取新的任务目标点，将学习到的初始的轨迹控制权重、轨迹形状函数，结合新的任务目标点，生成与示教轨迹相似的初始轨迹；对初始轨迹进行优化得到优化后的轨迹形状，得到优化后的轨迹控制权重；将优化后的轨迹控制权重带入动态运动基元模型，并利用基于轨迹变化率的自适应时间缩放因子进行自适应调整，生成双臂的优化轨迹。确保机器人高效、精确地完成任务。