一种基于邻居事件驱动的多轴机械臂模型一致性控制方法

本发明提供一种基于邻居事件驱动的多轴机械臂模型一致性控制方法，首先建立非线性多机械臂系统和对应机械臂的动力学模型，包括一个领导者机械臂和若干个子机械臂；子机械臂根据邻居关系获取邻居子机械臂的状态信息；当领导者机械臂发出领航者信号时，子机械臂根据自身状态信息及与邻居机械臂的连接关系分别获取领导者机械臂的状态信息、邻居子机械臂的状态信息，然后计算该子机械臂的一致性误差信号；设计其邻居事件触发机制和子机械臂一致性控制器，基于邻居事件触发机制根据一致性误差信号调整子机械臂一致性控制器的参数，生成所述子机械臂的控制信号。本发明能够解决多智能体系统的一致性控制问题，引入邻居事件触发机制降低通信负载，减少系统通信负担，提高了系统通信效率。