一种自动接头机器人张力自抗扰快响应控制装置及方法

本发明公开了一种自动接头机器人张力自抗扰快响应控制装置及方法，其特征在于，包括机器人、张力传感装置、可变张力装置及电控装置，电控装置运行基于自抗扰控制的算法。本发明采用弹簧和杠杆的模型建立弱张力的传感，可以有效防止细纱接头过程中纱线的断裂。本发明采用的二段细纱张力控制装置，可以满足细纱接头不同阶段张力的要求，提高接头成功率。本发明采用自抗扰控制算法来提高力控制性能，设计指令滤波和自适应增益算法提高力跟踪的稳定性。本发明可以有效提高自动接头过程中张力控制稳定性，提高接头成功率。