一种履带式机器人的行走机构及行走控制方法

一种履带式机器人的行走机构，包括车体，以及车体两侧设置的履带式行走机构，履带式行走机构包括履带、车轮组、摆臂组件，车轮组包括驱动轮、涨紧轮、拖带轮、负重轮；各负重轮分别通过一个摆臂组件与车体连接，摆臂组件包括摆臂、负重轮控制油缸，摆臂一端与负重轮的支承轴固定连接，另一端与车体铰接，负重轮控制油缸一端与车体铰接，另一端与摆臂的中段铰接；涨紧轮通过涨紧轮控制油缸与车体转动连接，负重轮控制油缸和涨紧轮控制油缸均通过液压油管连接液压控制系统，在液压控制系统的控制下使负重轮以及涨紧轮发生位移，改变履带式机器人的行走姿态。