基于强化学习与复合模型的四轮足机器人控制方法及系统

本公开提供了基于强化学习与复合模型的四轮足机器人控制方法及系统，涉及机器人自动控制技术领域，引入多种控制模式（轮式、足式及轮足复合模式），实现对多种地形的高效通过。使用强化学习方法取代传统的模型预测控制，大大简化了控制系统的复杂性，并增强了对动态环境的实时响应能力复合模型优化控制器进一步通过二次型规划优化速度分配，以确保最佳的速度和稳定性表现，用户可手动切换控制模式，满足不同任务场景的需求，例如巡逻、救援和复杂地形的运输任务；本公开在实验中表现出优异的通过效率和能耗表现，特别是在地形过渡和多模式切换的流畅性方面。