一种降低计算和通信开销的无人机分布式任务分配方法

本发明公开了一种降低计算和通信开销的无人机分布式任务分配方法，该方法在性能影响算法基础上，通过局部任务重排序策略减少计算开销，从而实现在不依赖任务交换的情况下加入未分配的任务或新任务。同时，针对智能体偶尔会陷入一个或多个任务删除后又加入序列相同位置的无限循环问题，引入删除记录表和新任务加入序列标志记号隔离死锁。该方法还包括通过估计策略提前解决任务冲突和在减少通信开销；利用无人机的偏好结构进行分组，基于投标的分布式破碎图案的新型网络简化算法，该算法通过减少闭环三角形的数量来简化通信网络，这两点能够减少算法的内循环即减少了算法一次迭代无人机之间通信的次数。