一种考虑多目标的运动冗余并联机构位置逆解优选方法

本发明涉及运动冗余并联机构技术领域，尤其是一种考虑多目标的运动冗余并联机构位置逆解优选方法，建立机构的运动学、刚度和弹性动力学理论模型，基于拉丁超立方体设计实验方法获得一定数量的样本，并对每一个样本点应用粒子群优化算法计算出最优位置逆解，通过提取相关系数矩阵的特征值和单位特征向量，建立一个综合性能评价指标，构建机构最优位置逆解和动平台输出位姿之间的多项式响应面映射模型，对运动冗余并联机构进行位置逆解优选，验证所提位置逆解优选方法的正确性，本发明根据机构综合性能最佳，优化选取位置逆解，尽量避开综合性能较差区域，提高机构的综合性能。