一种传感器聚类与多无人机协同的数据采集方法

本发明提供一种传感器聚类与多无人机协同的数据采集方法，包括以下步骤：对传感器进行聚类，选择作为簇头节点的簇头传感器，接收周边传感器感知的数据，汇总传感器数据；针对协同作业的多个无人机，划分彼此不交叉的数据采集子任务区域；规划子任务区域内的无人机飞行作业路径，并以传感器数据的信息鲜度和/或无人机飞行能耗为参数，计算各个无人机在相应子任务区域内的飞行作业方案；各个无人机依照所述飞行作业方案，通过相应子任务区域内的簇头传感器采集经汇总的传感器数据。该方法通过空地联动作业，能在规定时间内利用较少无人机能耗采集到优质传感器数据，具有采集效率高、无人机能耗低、数据质量高、不受地面复杂环境限制等优势。