一种仿生“脊-腿”式机器人及其运动控制系统

本发明公开了一种仿生“脊‑腿”式机器人运动控制系统，包括驱动‑感知模块、运动规划模块、仿真模块、日志模块和远程遥控模块；所述驱动‑感知模块是真实世界下的物理样机，所述仿真模块是仿真环境下机器人模型，所述远程遥控模块接收无线遥控指令，重映射为机器人运动控制的高级命令，传入到所述运动规划模块，所述运动规划模块根据当前机器人运动状态和高级命令计算下一时刻机器人的期望状态，并输出运动控制指令到所述驱动‑感知模块或仿真模块，运动控制系统在运行过程中的所有状态、命令数据都会记录在所述日志模块中供用户分析。该系统的模块间相互独立，开发难度低，便于对系统进行维护、优化、增加和删减操作。