一种基于视觉引导的协作式干式等离子体洗消方法及设备

本发明公开了一种基于视觉引导的协作式干式等离子体洗消方法及设备，包括以下步骤：S1：将待洗消物固定到工作台上；S2：通过视觉引导系统扫描待洗消物，获取待洗消物的深度图像以及三维点云数据；S3：将三维点云数据处理，其中包括进行降噪、滤波和去除孤立点；S4：对三维点云数据进行处理，提取待洗消物表面的几何特征；S5：对拟合后的表面轮廓生成动态路径；S6：协作装置带动等离子体反应器沿路径移动。本发明采用视觉引导系统结合智能路径规划方法，通过实时获取待洗消物体的三维点云数据，并基于物体表面轮廓生成精确的洗消路径，相比现有技术，本发明能够应对复杂、不规则表面的精密洗消，避免遗漏特定区域，确保洗消效果的全面性和彻底性。