管道内作业装置及加工作业方法

本发明涉及管道加工技术领域，具体公开了管道内作业装置及加工作业方法，适用于大直径引水压力钢管的内加工作业，通过设置至少三个用于独立控制行走轮组转速的第二驱动装置，使得至少三个行走轮组可以分别沿管道的长度方向自主行走于管道内壁；使得管道内作业装置的加工作业不受管道的摆放角度限制；还设置有伸缩调整机构，伸缩驱动件的伸缩量可以根据不同内径的管道进行调整，使行走轮组能够紧贴管道内壁，从而能够稳定地沿管道内壁行走；对于弯曲的管道加工，通过管道弯曲位置内外侧伸缩驱动件不同的伸缩长度控制，配合管道弯曲位置内外侧行走轮组不同的转速控制，可以实现转弯，结构巧妙。