目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取针对待检测区域的图像数据和4D毫米波雷达点云数据；从获取到的图像数据中提取图像特征，并将图像特征投影为第一鸟瞰视角BEV特征；从获取到的4D毫米波雷达点云数据中提取点云特征，并从点云特征中提取第二BEV特征；将第一BEV特征和第二BEV特征进行特征融合，得到第三BEV特征；利用预先训练的transfomer融合模型对第三BEV特征进行3D特征提取，得到融合3D特征，并根据融合3D特征得到检测到的目标的特征信息。本申请可以提高目标检测的准确性。