井架内存放方钻杆的机械臂装置及存放方法

本发明涉及一种井架内存放方钻杆的机械臂装置及存放方法，该机械臂装置，包括伸缩机构、旋转机构和用于固定方钻杆的抓取机构，所述伸缩机构固定设置在支架上，支架铰接在井架上；旋转机构设置在井架上，驱动支架整体在水平面内旋转；伸缩机构通过伸缩臂与抓取机构相连，驱动抓取机构作直线运动。本发明将方钻杆及水龙头从井口中心移送至井架侧面，避开游车运行空间，避免了方钻杆及水龙头占用钻台面空间或将方钻杆及水龙头摆放到地面的工作量；本发明特别适用于钻台面面积小，难以设置方钻杆和水龙头存放位置的钻机和修井机，特别是没有配备钻台的修井机，能够极大减轻劳动强度，提升作业效率。