一种基于霍夫变换的双阶段关键区域语义地图构建方法

本发明公开了一种基于霍夫变换的双阶段关键区域语义地图构建方法，针对现有无人机环境建模涉及大量计算，并不总能保证在当前可用的机载计算设备上实现对实际测距图像的实时处理的问题，提出了双阶段线性平面提取方法，在第一阶段将原始点云的三维空间分解为二维平面子空间，并将三维空间中平面对象的搜索问题转换为二维子空间（扫描平面）中直线段的搜索问题，从而通过降低搜索对象和搜索空间的维度，显著减少计算量；第二阶段同样不涉及大量计算，因为平面对象的搜索不是基于原始点云，而是基于在第一阶段提取出的直线段，这些直线段的数量远少于原始图像中的点数，进一步减少了计算量，进而提高了无人机在工业城市环境中的自主任务执行效率。