机械臂标定方法、装置、机械臂及存储介质

本申请公开了一种机械臂标定方法、装置、机械臂及存储介质，该机械臂标定方法包括：建立机械臂的X=X齐次变换矩阵方程；基于四元数乘法算法，将X=X齐次变换矩阵方程转换为=方程；基于叉乘算法，将=方程转换为矩阵乘法方程；基于四元数的性质和奇异值分解算法，确定以四元数表达式表示的目标矩阵的解，以确定相机坐标系与末端法兰坐标系之间的转换关系。由此，通过目标矩阵、四元数的性质以及奇异值分解算法，得到目标矩阵的解，可以有效提高标定相机坐标系与TCP坐标系之间的转换关系的准确性。