用于确定至少部分自动化的交通工具的规避行为的关键度的方法

本公开的一般方面涉及一种用于确定以当前速度前行的至少部分自动化的交通工具的规避行为的关键度的方法。该方法包括：通过将不同的纵向加速度和不同的横向加速度组合来计算交通工具相对于参考碰撞对象的多个规避轨迹。该方法还包括从多个规避轨迹中确定最优轨迹，在所述最优轨迹中交通工具与碰撞对象之间的最小间距最大。该方法还包括确定所属的关键轨迹的关键加速度矢量，其中最小间距达到接近碰撞的极限范围。该方法还包括基于关键加速度矢量和属于最优轨迹的最优加速度矢量来确定最优轨迹的关键度。