一种车辆距离和航向角检测方法、装置、存储介质及设备

本申请提供一种车辆距离和航向角检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，获取目标图像中所有车辆的轮胎接地点和车辆3D目标检测框，并筛选出设定检测距离内的轮胎接地点和车辆3D目标检测框，之后，对筛选出的轮胎接地点进行聚类，再将聚类后的各轮胎接地点簇与筛选出的车辆3D目标检测框进行匹配，确定每个轮胎接地点簇与每个车辆的隶属关系，最后将每个车辆3D目标检测框内对应的2D轮胎接地点投影回3D坐标系，得到对应的3D接地点的坐标值，进而以此计算车辆距离和车辆航向角。如此，使用轮胎接地点作为检测点，融合车辆3D目标检测框来进行车辆检测，有效提升车辆距离和航向角检测的准确性，从而提升车辆行驶安全性和乘坐体验感。