执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法及系统

本发明涉及执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法及系统，分别构建领航者和跟随者自主体系统的模型；根据多自主体系统一致性控制过程中，各个自主体之间的网络通信拓扑结构，确定跟随者与领航者之间的通信关系；根据估计的未知外部干扰、故障严重程度以及估计误差，确定固定时间干扰观测器；根据领航者和跟随者的状态以及各个自主体之间的通信关系，定义第i个跟随者自主体系统的一致性状态误差，一致性状态误差处于固定时间预设性能函数约束的边界区域内，根据一致性误差对多自主体系统误差模型进行重构；基于设定的滑模面，设计在执行器故障和未知外部干扰下的滑模控制律和自适应律，对执行器故障和扰动的影响进行补偿。