一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法

本发明公开一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，依据海岛及其浅滩区域的位置信息，通过图像处理技术膨胀处理障碍物并提取角点，即关键点，并将其作为潜在子节点参与路径的规划，筛选出当前节点能以直线直接到达且满足安全距离的潜在子节点，并将其定义为当前节点的子节点。该方法不仅可以有效避免无人船因经过海岛高风险区域而发生的碰撞，而且还能减少路径中冗余点数量，优化路径平滑度；同时，路径成本也在一定程度上得到了降低。