一种用于机械臂的重力平衡装置

本发明提出一种用于机械臂的重力平衡装置，安装于机械臂基座上，是用于平衡机械臂自身重力的机械结构，旨在解决现有机械臂在运动中因重力作用导致的能耗增加、精度降低等问题，同时安装在基座上可显著降低机械臂的转动惯量。该机械臂重力平衡机械结构由传动机构、固定机构和平衡机构组成。传动机构用于将机械臂关节轴的转动传导至位于基座的平衡机构上。固定机构用于将重力平衡装置固定在基座上。平衡机构可根据机械臂关节角度，产生完全等同于机械臂重力矩的扭矩。本发明具有结构简单、安装方便、精度高等优点，可广泛应用于工业自动化、机器人技术等领域。