水池自动清洁装置及其控制方法

本申请提供了一种水池自动清洁装置及其控制控制方法，用于控制水池自动清洁装置清洁水池，所述水池自动清洁装置包括传感器单元和相控阵超声波单元，所述控制方法包括：通过所述传感器单元获取物体的第一信息；通过所述相控阵超声波单元获取所述物体的第二信息；以及基于所述第一信息和所述第二信息来控制所述水池自动清洁装置进行路径规划。本申请的水池自动清洁装置的控制方法，可以结合不同传感器的不同功能，弥补单一传感器的功能缺陷，准确获取障碍物的属性信息，达到更好的避障效果。