基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法

本申请公开了一种基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法，首先，考虑有限通信资源约束，构建一种事件触发通信机制，降低了集群飞行器之间的通信频率。其次，设计一种分布式观测器，利用非连续邻居状态信息估计飞行器参考指令信号。之后，采用Nussbaum函数与自适应神经网络方法对执行器故障与参数不确定性进行处理。最后，设计一种基于事件触发控制机制的分数阶滑模容错控制策略，降低了控制器更新次数并实现了对集群飞行器的精细化控制。本发明可应用于通信与计算资源有限情况下的集群飞行器编队容错协同控制。