基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法

本发明涉及一种基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法，该方法包括：建立系统动力学模型，设计高阶观测器实时估计位置、速度、加速度及集总扰动，通过自适应增益调整避免固定增益的保守性；构建模糊滑膜控制律，结合等效控制项与切换控制项，利用模糊逻辑系统动态调整误差权重；设计动态限幅器与延迟补偿机制，平滑限制控制指令至执行器物理极限，同时基于观测器反馈修正控制指令以抵消延迟影响。本发明通过时变模糊滑膜控制、自适应观测器增益及抗饱和补偿，有效提高轨迹跟踪精度与系统鲁棒性。