一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据牛顿‑欧拉原理，建立外部干扰下的海底履带车的数学模型；接着，根据外部干扰下的海底履带车系统的数学模型及期望值，得到海底履带车的跟踪误差函数；随后，使用反步控制方法，结合所述跟踪误差函数，设计海底履带车的自适应反步控制器；最后，利用径向基神经网络估计外部干扰，将自适应反步控制器中的外部干扰项替换为径向基神经网络的输出值，得到自适应反步所述自适应抗干扰控制器及实际控制量，实现海底履带车的跟踪控制。