一种基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法及系统

本发明属于闸瓦检测技术领域，具体涉及一种基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法及系统，包括：获取闸瓦的基准点云图和基准包络盒，并在闸瓦上标定厚度测量方向；获取闸瓦的当前点云图并与基准点云图配准，利用基准包络盒从当前点云图中提取闸瓦区域，并进行聚类去噪，获得待检测的闸瓦区域点云；对巡检获得的点云进行分割聚类；将分割聚类后的点云投影到二维平面，并与闸瓦区域点云的二维投影进行ROI值计算，作为实际闸瓦点云；从实际闸瓦点云中提取闸瓦平面点云；根据标定的厚度测量方向，在闸瓦平面点云中寻找距离最远的点对，计算其距离作为闸瓦厚度。本发明测量精度高，对到位拍摄精度要求不高，可以部署在移动机器人上。