基于amcl和ndt的室外组合激光定位系统及方法

本发明涉及机器人导航定位技术领域，公开一种基于amcl和ndt的室外组合激光定位系统及方法。其中，该系统包括：点云处理模块，用于对雷达传感器的原始激光雷达数据进行预处理，得到预处理后的数据；地图处理模块，用于对地图进行加载和变换，得到变换后的地图；点云定位模块，用于根据预处理后的数据和变换后的地图，基于amcl算法进行初始定位以及基于ndt算法进行精确定位。由此，可使未配置卫星模块的室内机器人实现室外点云定位过程，有利于平台类机器人的室内外兼容和成本降低。