电动助力转向系统的智能角度融合控制方法

本发明公开了一种电动助力转向系统的智能角度融合控制方法，包括：步骤S1，计算获得需求转向齿条力；步骤S2，计算当前转向齿条力；步骤S3，将需求转向齿条力与当前转向齿条力做差值计算，得到转向齿条力前馈控制；步骤S4，对智能控制角度请求值与方向盘当前角度值做差运算，得到方向盘角度差值；步骤S5，对方向盘角度差值进行闭环控制得到转向齿条力反馈控制；步骤S6，对转向齿条力前馈控制和转向齿条力反馈控制求和得到请求转向齿条力，将请求转向齿条力转换为初步转向电机请求力矩；步骤S7，对初步转向电机请求力矩进行安全边界限制后输出智能驾驶转向电机请求力矩；步骤S8，根据智能驾驶转向电机请求力矩、主动转向电机请求力矩和融合控制系数Z输出最终的转向电机请求力矩。提高智能驾驶和驾驶员转向共存的人机共驾舒适度。