一种基于线性矩阵不等式的抗干扰模糊预测控制方法

一种基于线性矩阵不等式的抗干扰模糊预测控制方法，包括以下步骤：1)建立带有噪声的清洁机器人系统状态方程；2)根据T‑S模糊方法设计模糊控制器；3)将抗干扰模糊预测控制问题转化为求解最小化问题；4)基于线性矩阵不等式方法求解最小化问题。本发明模型合理，在多种状态切换控制中具有一定鲁棒性；能够实现清洁机器人适应多种不同工作状态并使系统保持稳定，同时能在存在噪声扰动的情况下保持系统的鲁棒性，提升了清洁机器人的工作效率。