一种水下仿生察采一体机器人

本发明涉及一种水下仿生察采一体机器人，分为子鱼和母舱两部分；子鱼部分包括鱼体组件、鱼鳍组件、蟹足组件、子鱼辅助组件，鱼体组件是机器人的主体，起支撑作用；鱼鳍组件分为胸鳍机构和尾鳍机构，胸鳍上下摆动可以控制机器人的沉浮，同时胸鳍展开可以变成蟹钳，尾鳍左右摆动可以控制机器人的行进；蟹足组件展开，与蟹钳配合，实现水底样本的采取功能；子鱼辅助组件包括位于鱼体前端的摄像头、探照灯和声呐装置，鱼体后端的红外传感器；母舱部分包括舱体组件、舱盖组件和母舱辅助组件，舱体组件上层为子鱼回收舱，下层为样本回收舱；舱盖组件设置于舱体上方，两者通过母舱辅助组件形成上下可开合式连接。本发明可以实现机器人的水下充电和水下察采一体作业。